Desde la creación del Judo en 1882, el maestro Kano y sus alumnos tuvieron que adaptar las antiguas técnicas de Jujutsu y desarrollar otras nuevas para su uso más racional en randori. La necesidad de enseñar estas técnicas de forma más efectiva vino más tarde, en el año 1895, cuando el Kodokan estableció el Gokyo no Waza.
Más adelante, el Gokyo fue elaborado de nuevo con un total de 40 técnicas en el año 1920, debido a los cambios que se hicieron en el uso del nage-waza en randori. Generalmente, la antigua versión es conocida como "Kyu Gokyo no Waza" y la posterior como "Shin Gokyo no Waza". En esta revisión del Nage-waza, ocho técnicas que estaban incluidas en el Kyu Gokyo no Waza fueron excluidas del Shin Gokyo no Waza, y en su lugar se añadieron seis técnicas nuevas.
Con motivo del centenario del Kodokan en 1982, un total de 8 técnicas que se habían apartado en 1920 fueron reconocidas de nuevo, y 17 técnicas nuevas fueron reconocidas como oficiales (conocidas como Shinmeisho no Waza). En 1997, el Kodokan añadió las dos últimas técnicas al Shinmeisho no Waza.
El Gokyo no Waza, fue el instrumento que diseñó el maestro Jigoro Kano para hacer posible su pedagogía del Judo; era necesaria una clasificación eficaz y racional, para desarrollar
la didáctica del Judo.
El Gokyo no waza es un clasificador pedagógico de la
estructura de las técnicas del Judo, el cual está ordenado o dispuesto con un
criterio racional del nivel de complejidad del movimiento y del
aprendizaje del estudiante. La estructura del Gokyo no waza va desde lo más sencillo a lo más complejo y está estrechamente relacionada con el conocimiento del estudiante, y también con
la simplicidad de la biomecánica y eficiencia de los movimientos.
El Gokyo no Waza se compone de 40 técnicas agrupadas en 5 principios o grupos. En el primer grupo (Dai Ikkyo) podemos encontrar algunas de las técnicas de proyección más importantes a nivel pedagógico.
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